commit
a789310c2d
Binary file not shown.
@ -0,0 +1,412 @@
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import time
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import threading
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import DobotDllType as dType
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import json
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import socket, select
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import re
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from time import sleep
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"""
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Six actuators:
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linear rail
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base rotation
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rear arm
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forarm
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gripperrotation
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gripper
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First five takes argument 1 or -1 (direction)
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Example:
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#initialisation
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c = Candybot()
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c.linear(1) # move linear in positive direction
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c.gripp() # gripp candy
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c.letgo() # let go of candy
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c.stopcmp() # stoop compressor
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c.panic() # stops everything
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"""
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class Candybot:
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def __init__(self):
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self.jointspeed = 100
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self.lastjointspeed = 100
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self.linearspeed = 100
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self.lastleinearspeed = 100
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return
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CON_STR = {
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dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError: "DobotConnect_NoError",
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dType.DobotConnect.DobotConnect_NotFound: "DobotConnect_NotFound",
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dType.DobotConnect.DobotConnect_Occupied: "DobotConnect_Occupied"}
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#Load Dll
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self.api = dType.load()
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#Connect Dobot
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state = dType.ConnectDobot(self.api, "", 115200)[0]
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print("Connect status:",CON_STR[state])
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if (state == dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError):
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#Clean Command Queued
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dType.SetQueuedCmdClear(self.api)
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#Async Motion Params Setting
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dType.SetHOMEParams(self.api, 250, 0, 50, 0, isQueued = 1)
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dType.SetJOGJointParams(self.api, 2, 200, 2, 200, 2, 200, 2, 200, isQueued = 1)
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||||||
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dType.SetJOGCommonParams(self.api, 100, 100, isQueued = 1)
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#linear rail
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dType.SetDeviceWithL(self.api, 1)
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dType.SetJOGLParams(self.api, 200, 200, isQueued=0)
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#Async Home
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dType.SetHOMECmd(self.api, temp = 0, isQueued = 1)
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def disconnect(self):
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#Disconnect Dobot
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dType.DisconnectDobot(self.api)
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def base(self, direction):
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if direction == 1:
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dType.SetJOGCmd(self.api,1,1)
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||||||
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elif direction == -1:
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dType.SetJOGCmd(self.api,1,2)
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||||||
|
else :
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return
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||||||
|
threading.Timer(0.1,self.stop).start()
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||||||
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#dType.SetWAITCmd(self.api, 1, isQueued=0)
|
||||||
|
#dType.SetJOGCmd(self.api, 1, 0)
|
||||||
|
|
||||||
|
def rearArm(self, direction):
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||||||
|
if direction == 1:
|
||||||
|
dType.SetJOGCmd(self.api,1,3)
|
||||||
|
|
||||||
|
elif direction == -1:
|
||||||
|
dType.SetJOGCmd(self.api,1,4)
|
||||||
|
|
||||||
|
else :
|
||||||
|
return
|
||||||
|
#dType.SetWAITCmd(self.api, 1, isQueued=0)
|
||||||
|
#dType.SetJOGCmd(self.api, 1, 0)
|
||||||
|
threading.Timer(0.1,self.stop).start()
|
||||||
|
|
||||||
|
def forearm(self, direction):
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||||||
|
if direction == 1:
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||||||
|
dType.SetJOGCmd(self.api,1,5)
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||||||
|
|
||||||
|
elif direction == -1:
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||||||
|
dType.SetJOGCmd(self.api,1,6)
|
||||||
|
|
||||||
|
else :
|
||||||
|
return
|
||||||
|
#dType.SetWAITCmd(self.api, 1, isQueued=0)
|
||||||
|
#dType.SetJOGCmd(self.api, 1, 0)
|
||||||
|
threading.Timer(0.1,self.stop).start()
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||||||
|
|
||||||
|
def gripperRotation(self, direction):
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|
if direction == 1:
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||||||
|
dType.SetJOGCmd(self.api,1,7)
|
||||||
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||||||
|
elif direction == -1:
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||||||
|
dType.SetJOGCmd(self.api,1,8)
|
||||||
|
|
||||||
|
else :
|
||||||
|
return
|
||||||
|
#dType.SetWAITCmd(self.api, 1, isQueued=0)
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||||||
|
#dType.SetJOGCmd(self.api, 1, 0)
|
||||||
|
threading.Timer(0.1,self.stop).start()
|
||||||
|
|
||||||
|
def linear(self, direction):
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||||||
|
if direction == 1:
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||||||
|
dType.SetJOGCmd(self.api,1,9)
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||||||
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||||||
|
elif direction == -1:
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||||||
|
dType.SetJOGCmd(self.api,1,10)
|
||||||
|
|
||||||
|
else :
|
||||||
|
return
|
||||||
|
#dType.SetWAITCmd(self.api, 1, isQueued=0)
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||||||
|
#dType.SetJOGCmd(self.api, 1, 0)
|
||||||
|
self.lint = threading.Timer(0.2,self.stop)
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||||||
|
self.lint.start()
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||||||
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||||||
|
def gripp(self):
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|
print("gripping\n")
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||||||
|
#dType.SetEndEffectorGripper(self.api, 1, 1, isQueued=0)
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||||||
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||||||
|
def letgo(self):
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||||||
|
print("drops\n")
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||||||
|
#dType.SetEndEffectorGripper(self.api, 1, 0, isQueued=0)
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||||||
|
|
||||||
|
def stop(self):
|
||||||
|
print("stops\n")
|
||||||
|
#dType.SetJOGCmd(self.api, 1, 0)
|
||||||
|
|
||||||
|
def stopcmp(self):
|
||||||
|
print("stops compressor\n")
|
||||||
|
dType.SetEndEffectorGripper(self.api, 0, 0, isQueued=0)
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||||||
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||||||
|
def panic(self):
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||||||
|
dType.SetQueuedCmdForceStopExec(self.api)
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||||||
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||||||
|
def getCurrentCmd(self):
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|
return dType.GetQueuedCmdCurrentIndex(self.api)
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||||||
|
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||||||
|
def JOGtest(self):
|
||||||
|
dType.SetJOGCmd(self.api,1,1)
|
||||||
|
dType.SetJOGCmd(self.api,1,9)
|
||||||
|
|
||||||
|
def JOGtest2(self):
|
||||||
|
dType.SetJOGLParams(self.api, 100, 200, isQueued=0)
|
||||||
|
dType.SetJOGCmd(self.api,1,9)
|
||||||
|
time.sleep(1)
|
||||||
|
for speed in range(100,10,-10):
|
||||||
|
time.sleep(0.3)
|
||||||
|
dType.SetJOGLParams(self.api, speed, 200, isQueued=0)
|
||||||
|
|
||||||
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||||||
|
def setparams(self, name, speed):
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|
lookup = {'base' : 0, 'reararm' : 1, 'forearm' : 2, 'gripperroation' :3}
|
||||||
|
if name == 'rail':
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||||||
|
print("Change speed rail " + str(speed) +"\n" )
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||||||
|
#dType.SetJOGLParams(self.api, speed, 200, isQueued=0)
|
||||||
|
|
||||||
|
else:
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||||||
|
speeds = [0,0,0,0]
|
||||||
|
speeds[lookup[name]] = speed
|
||||||
|
print("change speed " + name + str(speed))
|
||||||
|
#dType.SetJOGJointParams(self.api, speeds[0], 200, speeds[1], 200, speeds[2], 200, speeds[3], 200, isQueued = 1)
|
||||||
|
|
||||||
|
def setJOGcmd(self, cmd):
|
||||||
|
print("Joint "+ str(cmd) + "is moving \n")
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#dType.SetJOGCmd(self.api,1,cmd)
|
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candy = Candybot()
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startTime = time.time()
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nowTime = 0
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currentMotor = 0
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||||||
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motorcfg = [0] * 10
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||||||
|
motorcfg[1] = {"name" : 'base' , "positive":1, "negative":2, 'speedslot':2}
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||||||
|
motorcfg[2] = {"name" : 'reararm' ,"positive":3, "negative":4, 'speedslot':4}
|
||||||
|
motorcfg[3] = {"name" : 'forearm' ,"positive":5, "negative":6, 'speedslot':6}
|
||||||
|
motorcfg[4] = {"name" : 'rail' ,"positive":9, "negative":10, 'speedslot':1}
|
||||||
|
|
||||||
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friction = 0.95
|
||||||
|
movement_time = 3
|
||||||
|
max_movement_time = 5
|
||||||
|
min_speed = 1
|
||||||
|
max_speed = 100
|
||||||
|
|
||||||
|
speed = 0
|
||||||
|
stopTime = 0
|
||||||
|
isRunning = False
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||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def adjustSpeed(motor, adjustment):
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||||||
|
global nowTime, stopTime, currentMotor, speed, motorcfg, movement_time, max_speed, max_movement_time
|
||||||
|
|
||||||
|
if currentMotor==motor:
|
||||||
|
if (adjustment>0 and speed>0) or (adjustment<0 and speed<0):
|
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|
speed += adjustment * (abs(speed)/max_speed)
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
stopMotorFunctions()
|
||||||
|
stopTime += movement_time/2 * max_movement_time/(stopTime - nowTime)
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
currentMotor = motor
|
||||||
|
speed = adjustment
|
||||||
|
stopTime = nowTime + movement_time
|
||||||
|
if(speed>0):
|
||||||
|
candy.setJOGcmd(motorcfg[currentMotor]['positive'])
|
||||||
|
#print("JOG command {}".format(motorcfg[currentMotor]['positive']))
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
candy.setJOGcmd(motorcfg[currentMotor]['negative'])
|
||||||
|
# print("JOG command {}".format(motorcfg[currentMotor]['negative']))
|
||||||
|
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||||||
|
|
||||||
|
def stopMotorFunctions():
|
||||||
|
global currentMotor, speed
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|
currentMotor = 0
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||||||
|
speed = 0
|
||||||
|
candy.stop()
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||||||
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|
||||||
|
def updateLoop():
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||||||
|
global nowTime, stopTime, currentMotor, speed, friction, min_speed, motorcfg
|
||||||
|
nowTime = (time.time() - startTime)
|
||||||
|
threading.Timer(1, updateLoop).start()
|
||||||
|
|
||||||
|
if currentMotor != 0:
|
||||||
|
if nowTime > stopTime:
|
||||||
|
stopMotorFunctions()
|
||||||
|
return
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
speed *= friction
|
||||||
|
if abs(speed) < min_speed:
|
||||||
|
stopMotorFunctions()
|
||||||
|
return
|
||||||
|
candy.setparams(motorcfg[currentMotor]['name'], abs(speed))
|
||||||
|
#print("JOG parameter {} to {}".format( motorcfg[currentMotor]['speedslot'], abs(speed)) )
|
||||||
|
|
||||||
|
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||||||
|
def rt():
|
||||||
|
adjustSpeed(1, 5)
|
||||||
|
print("TURNING RIGHT!")
|
||||||
|
|
||||||
|
def lt():
|
||||||
|
adjustSpeed(1, -5)
|
||||||
|
print("TURNING LEFT!")
|
||||||
|
|
||||||
|
def fw():
|
||||||
|
adjustSpeed(2, 5)
|
||||||
|
print("GOING FORWARD!")
|
||||||
|
|
||||||
|
def bc():
|
||||||
|
adjustSpeed(2, -5)
|
||||||
|
print("GOING BACK!")
|
||||||
|
|
||||||
|
def up():
|
||||||
|
adjustSpeed(3, 5)
|
||||||
|
print("UP!")
|
||||||
|
|
||||||
|
def dn():
|
||||||
|
adjustSpeed(3, -5)
|
||||||
|
print("DOWN!")
|
||||||
|
|
||||||
|
def lr():
|
||||||
|
adjustSpeed(4, 10)
|
||||||
|
print("GOING RIGHT!")
|
||||||
|
|
||||||
|
def ll():
|
||||||
|
adjustSpeed(4, -10)
|
||||||
|
print("GOING LEFT!")
|
||||||
|
|
||||||
|
updateLoop()
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def stopCmp():
|
||||||
|
candy.stopcmp()
|
||||||
|
|
||||||
|
def grab():
|
||||||
|
candy.gripp()
|
||||||
|
print("GRASP!")
|
||||||
|
|
||||||
|
def drop():
|
||||||
|
candy.letgo()
|
||||||
|
print("DROPPING!")
|
||||||
|
|
||||||
|
def stop():
|
||||||
|
candy.panic()
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
############################### Chat Parser Section ###############################
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||||||
|
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||||||
|
with open('/Users/pawel/Documents/Junction2018/twitch_key.json', 'rb') as json_data:
|
||||||
|
data = json.load(json_data)
|
||||||
|
primary_stream_key = data["primary_stream_key"]
|
||||||
|
oauth_key = data["oauth_key"]# bytes('oauth:gcpsl3csq85rf3lk8c1ijzer8deuat', "utf8")
|
||||||
|
|
||||||
|
print(primary_stream_key)
|
||||||
|
print(oauth_key)
|
||||||
|
|
||||||
|
HOST = "irc.chat.twitch.tv"
|
||||||
|
PORT = 6667
|
||||||
|
PASS = oauth_key
|
||||||
|
NICK = "TwitchGrabsCandy"
|
||||||
|
CHAN = "#twitchgrabscandy"
|
||||||
|
|
||||||
|
s = socket.socket()
|
||||||
|
s.connect((HOST, PORT))
|
||||||
|
s.send("PASS {}\r\n".format(PASS).encode("utf-8"))
|
||||||
|
s.send("NICK {}\r\n".format(NICK).encode("utf-8"))
|
||||||
|
s.send("JOIN {}\r\n".format(CHAN).encode("utf-8"))
|
||||||
|
|
||||||
|
s.setblocking(0)
|
||||||
|
queue = []
|
||||||
|
while True:
|
||||||
|
|
||||||
|
response = ""
|
||||||
|
ready = select.select([s], [], [], 0.1)
|
||||||
|
if ready[0]:
|
||||||
|
print("Trying")
|
||||||
|
response = s.recv(1024).decode("utf-8") # blocking
|
||||||
|
# print(response)
|
||||||
|
|
||||||
|
if re.search("up", response) != None:
|
||||||
|
queue = queue + ["up"]
|
||||||
|
if re.search("down", response) != None:
|
||||||
|
queue = queue + ["down"]
|
||||||
|
|
||||||
|
if re.search("go left", response) != None:
|
||||||
|
queue = queue + ["gleft"]
|
||||||
|
if re.search("go right", response) != None:
|
||||||
|
queue = queue + ["gright"]
|
||||||
|
|
||||||
|
if re.search("turn left", response) != None:
|
||||||
|
queue = queue + ["tleft"]
|
||||||
|
if re.search("turn right", response) != None:
|
||||||
|
queue = queue + ["tright"]
|
||||||
|
|
||||||
|
if re.search("forward", response) != None:
|
||||||
|
queue = queue + ["forward"]
|
||||||
|
if re.search("back", response) != None:
|
||||||
|
queue = queue + ["back"]
|
||||||
|
|
||||||
|
if re.search("grasp", response) != None:
|
||||||
|
queue = queue + ["grasp"]
|
||||||
|
if re.search("drop", response) != None:
|
||||||
|
queue = queue + ["drop"]
|
||||||
|
|
||||||
|
# checking the motion that is first in the FIFO queue
|
||||||
|
if len(queue):
|
||||||
|
if queue[0] == "up":
|
||||||
|
up()
|
||||||
|
|
||||||
|
elif queue[0] == "down":
|
||||||
|
dn()
|
||||||
|
|
||||||
|
elif queue[0] == "gleft":
|
||||||
|
ll()
|
||||||
|
|
||||||
|
elif queue[0] == "gright":
|
||||||
|
lr()
|
||||||
|
|
||||||
|
elif queue[0] == "tleft":
|
||||||
|
lt()
|
||||||
|
|
||||||
|
elif queue[0] == "tright":
|
||||||
|
rt()
|
||||||
|
|
||||||
|
elif queue[0] == "forward":
|
||||||
|
fw()
|
||||||
|
|
||||||
|
elif queue[0] == "back":
|
||||||
|
bc()
|
||||||
|
|
||||||
|
elif queue[0] == "grasp":
|
||||||
|
grab()
|
||||||
|
|
||||||
|
elif queue[0] == "drop":
|
||||||
|
drop()
|
||||||
|
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
print("Something is TERRIBLY wrong!")
|
||||||
|
|
||||||
|
# removing the first item from queue
|
||||||
|
queue = queue[1:]
|
||||||
|
|
||||||
|
sleep(1)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@ -0,0 +1,27 @@
|
|||||||
|
import json
|
||||||
|
import requests
|
||||||
|
from flask import Flask
|
||||||
|
from flask import render_template, request, Response
|
||||||
|
import xmlrpc.client
|
||||||
|
|
||||||
|
s = xmlrpc.client.ServerProxy('http://localhost:8000')
|
||||||
|
app = Flask(__name__)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
@app.route('/', strict_slashes=False)
|
||||||
|
def index():
|
||||||
|
return render_template('index.html')
|
||||||
|
|
||||||
|
@app.route('/order', methods=['POST'])
|
||||||
|
def order():
|
||||||
|
candy1 = int(request.form['candy1'])
|
||||||
|
candy2 = int(request.form['candy2'])
|
||||||
|
candy3 = int(request.form['candy3'])
|
||||||
|
candy4 = int(request.form['candy4'])
|
||||||
|
print ("test {} {} {} {} ".format(candy1, candy2, candy3, candy4))
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return '{"status":"ok"}'
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#s.new_order(params)
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if __name__ == '__main__':
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app.run('0.0.0.0')
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@ -0,0 +1,58 @@
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$(document).ready(function(){
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var quantitiy=0;
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$('.quantity-right-plus').click(function(e){
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// Stop acting like a button
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e.preventDefault();
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// Get the field name
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var quantity = parseInt($('#quantity').val());
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// If is not undefined
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$('#quantity').val(quantity + 1);
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// Increment
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});
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$('.quantity-left-minus').click(function(e){
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// Stop acting like a button
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e.preventDefault();
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||||||
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// Get the field name
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var quantity = parseInt($('#quantity').val());
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||||||
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||||||
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// If is not undefined
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||||||
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||||||
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// Increment
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if(quantity>0){
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$('#quantity').val(quantity - 1);
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}
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});
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});
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function submitOrder(){
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var data = new FormData();
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data.append('candy1', $('#candy1').val());
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data.append('candy2', $('#candy2').val());
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data.append('candy3', $('#candy3').val());
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data.append('candy4', $('#candy4').val());
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$.ajax({
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url: 'order',
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type: 'POST',
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cache: false,
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data: data,
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contentType: false,
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processData: false,
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success: function() {
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alert("ok")
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},
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fail: function() {
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alert("not ok")
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},
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});
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}
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@ -0,0 +1,97 @@
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<!DOCTYPE html>
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<html>
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<head>
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<meta charset="utf-8">
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<title>Alepa Twitch Grabs Candy</title>
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<script src="//code.jquery.com/jquery-1.11.1.min.js"></script>
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<script type="text/javascript" src="{{url_for('static', filename='picker.js')}}"></script>
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<link href="//maxcdn.bootstrapcdn.com/bootstrap/3.3.0/css/bootstrap.min.css" rel="stylesheet" id="bootstrap-css">
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<script src="//maxcdn.bootstrapcdn.com/bootstrap/3.3.0/js/bootstrap.min.js"></script>
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</head>
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<body>
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<div class="container">
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<div class="row">
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<h2>Simple Quantity increment buttons with Javascript </h2>
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<div class="col-lg-2">
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Tasty treats
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<div class="input-group">
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<span class="input-group-btn">
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<button type="button" class="quantity-left-minus btn btn-danger btn-number" data-type="minus" data-field="">
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<span class="glyphicon glyphicon-minus"></span>
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</button>
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</span>
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<input type="text" id="candy1" name="quantity" class="form-control input-number" value="0" min="1" max="20">
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<span class="input-group-btn">
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<button type="button" class="quantity-right-plus btn btn-success btn-number" data-type="plus" data-field="">
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<span class="glyphicon glyphicon-plus"></span>
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</button>
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</span>
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</div>
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</div>
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<div class="col-lg-2">
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|
Sweet snacks
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<div class="input-group">
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<span class="input-group-btn">
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<button type="button" class="quantity-left-minus btn btn-danger btn-number" data-type="minus" data-field="">
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<span class="glyphicon glyphicon-minus"></span>
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</button>
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</span>
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<input type="text" id="candy2" name="quantity" class="form-control input-number" value="0" min="1" max="20">
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<span class="input-group-btn">
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||||||
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<button type="button" class="quantity-right-plus btn btn-success btn-number" data-type="plus" data-field="">
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<span class="glyphicon glyphicon-plus"></span>
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</button>
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</span>
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</div>
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</div>
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<div class="col-lg-2">
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Chocolaty candy
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<div class="input-group">
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<span class="input-group-btn">
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<button type="button" class="quantity-left-minus btn btn-danger btn-number" data-type="minus" data-field="">
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<span class="glyphicon glyphicon-minus"></span>
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</button>
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</span>
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<input type="text" id="candy3" name="quantity" class="form-control input-number" value="0" min="0" max="20">
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<span class="input-group-btn">
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<button type="button" class="quantity-right-plus btn btn-success btn-number" data-type="plus" data-field="">
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<span class="glyphicon glyphicon-plus"></span>
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</button>
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</span>
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</div>
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</div>
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<div class="col-lg-2">
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Good something
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<div class="input-group">
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<span class="input-group-btn">
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<button type="button" class="quantity-left-minus btn btn-danger btn-number" data-type="minus" data-field="">
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<span class="glyphicon glyphicon-minus"></span>
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</button>
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</span>
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<input type="text" id="candy4" name="quantity" class="form-control input-number" value="0" min="0" max="20">
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<span class="input-group-btn">
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|
<button type="button" class="quantity-right-plus btn btn-success btn-number" data-type="plus" data-field="">
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<span class="glyphicon glyphicon-plus"></span>
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</button>
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</span>
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</div>
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</div>
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<div class="col-lg-2">
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<div class="input-group">
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<button class="btn btn-magick" onClick="submitOrder()">Place sweet order!</button>
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</div>
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</div>
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</div>
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</div>
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</body>
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</html>
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